工業(yè)機器人為啥用減速器？減速器這么多，怎么選型？一篇全搞定
減速機是一種由封閉在剛性殼體內(nèi)的齒輪傳動、蝸桿傳動、齒輪-蝸桿傳動所組成的獨立部件，常用作原動件與工作機之間的減速傳動裝置，減速機在原動機和工作機或執(zhí)行機構(gòu)之間起匹配轉(zhuǎn)速和傳遞轉(zhuǎn)矩的作用。作為一種相對精密的機械，使用減速機的目的在于降低轉(zhuǎn)速，增加轉(zhuǎn)矩。
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作為工業(yè)機器人核心零部件的精密減速器，與通用減速器相比，機器人用減速器要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質(zhì)量輕和易于控制等特點。大量應(yīng)用在關(guān)節(jié)型機器人上的減速器主要有兩類：RV減速器和諧波減速器。
為了便于合理選擇減速機，故將幾種常見減速機的類型、特點及應(yīng)用一一列出，供選型時參考。
一、特點
諧波減速機的諧波傳動是利用柔性元件可控的彈性變形來傳遞運動和動力的，體積不大、精度很高，但缺點是柔輪壽命有限、不耐沖擊，剛性與金屬件相比較差。輸入轉(zhuǎn)速不能太高。
行星減速機其優(yōu)點是結(jié)構(gòu)比較緊湊，回程間隙小、精度較高，使用壽命很長，額定輸出扭矩可以做的很大。但價格略貴。
齒輪減速機具有體積小，傳遞扭矩大的特點。齒輪減速機在模塊組合體系基礎(chǔ)上設(shè)計制造，有極多的電機組合、安裝形式和結(jié)構(gòu)方案，傳動比分級細密，滿足不同的使用工況，實現(xiàn)機電一體化。齒輪減速機傳動效率高，耗能低，性能優(yōu)越。
蝸輪蝸桿減速機的主要特點是具有反向自鎖功能，可以有較大的減速比，輸入軸和輸出軸不在同一軸線上，也不在同一平面上。但是一般體積較大，傳動效率不高，精度不高。
二、分類
1.單級錐齒輪減速機
單級錐齒輪減速機適用與減速比2~4。傳動比不宜過大，以減小錐齒輪的尺寸，利于加工。僅用于兩軸線垂直相交的傳動中。
2.蝸桿減速機
主要有圓柱蝸桿減速機，圓弧環(huán)面蝸桿減速機，錐蝸桿減速機和蝸桿—齒輪減速機，其中以圓柱蝸桿減速機最為常用。
3.單級圓柱齒輪減速機
單級圓柱齒輪減速機適用于減速比3~5。輪齒可為直齒、斜齒或人字齒，箱體通常采用鑄鐵鑄造，也可以用鋼板焊接而成。軸承常用滾動軸承，只有重載或特高速時才用滑動軸承。
4.雙級圓柱齒輪減速機
雙級圓柱齒輪減速機分有展開式、分流式、同軸式三種，適用減速比8~40。
5.圓錐、圓柱齒輪減速機
圓錐、圓柱齒輪減速機適用于減速比為8~15。錐齒輪應(yīng)布置在高速級，以減小錐齒輪的尺寸。錐齒輪可為直齒或曲線齒。圓柱齒輪多為斜齒，使其能與錐齒輪的軸向力抵消一部分。
6.行星齒輪減速機
行星減速機因為結(jié)構(gòu)原因，單級減速最小為3，最大一般不超過10，常見減速比為：3/4/5/6/8/10，減速機級數(shù)一般不超過3，但有部分大減速比定制減速機有4級減速。
三、故障處理
由于減速機運行環(huán)境惡劣，常會出現(xiàn)磨損、滲漏等故障，最主要的幾種是：
1.減速機軸承室磨損，其中又包括殼體軸承箱、箱體內(nèi)孔軸承室、變速箱軸承室的磨損；
2.減速機齒輪軸軸徑磨損，主要磨損部位在軸頭、鍵槽等；
3.減速機傳動軸軸承位磨損；
4.減速機結(jié)合面滲漏。
四、減速器有噪音怎么辦？
裝配質(zhì)量對減速器噪聲控制有著直接的影響。因此在整機裝配中注意以下三點：
1.各級齒輪傳動正常，保證嚙合側(cè)隙，齒面嚙合良好，注意定位零件的固定，避免齒輪端面的振擺等。
2.安裝軸承時要避免施加不當?shù)那脫簦谳S承運輸、裝配過程中避免碰撞等。
3.按要求對減速器傳動部件的清洗，避免在裝配過程中對傳動部件的磕碰。
制造精度和裝配精度是減速機產(chǎn)生噪音的兩個主要原因。只有改進加工制造技術(shù)，開發(fā)實施先進的裝配工藝，嚴格執(zhí)行國家及國際有關(guān)標準機規(guī)定，才能提高減速機的質(zhì)量和延長使用壽命。
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